f Электроподруливающее устройство, автопилот где-то как-то...
Гонки и путешествия под парусом
Новости Регаты Рулевые Форум Видео Фотоконкурс Справочник

Автор Тема: Электроподруливающее устройство, автопилот где-то как-то...  (Прочитано 14685 раз)

0 Пользователей и 1 Гость смотрят эту тему.

Snick

  • Сообщений: 834
  • Уважуха: +46/-24
  • Название: ВЕКТОР
  • Тип: ПРОСТОР-М
  • Номер: MF 2
Про темы с электроэнергией  могу сказать одно - изобретать велосипед крайне затратно. На эксперименты уйдет бабла гораздо больше, чем купить готовый девайс. А надежда окупить затраченное бабло продав несколько кривых, на коленках сделанных экземпляров крайне призрачна :)
О!!! Вот с этого тезиса новую тему и начнём :).
Цена авторулевого колеблется от 400 до 500$
Со слов Ильи, датчик ветра предлагают за эту же сумму.
Может пошевелим извилинами, пока холодно?
« Последнее редактирование: 23 Ноября, 2013, 23:05:45 от Snick »
Когда впервые за туманами запахло огнем
Он стоял за околицей и видел свой дом
Картошку в огороде и луг у реки
Он вытер слезу и сжал кулаки

Pu®Ген

  • Сообщений: 1532
  • Уважуха: +45/-13
  • Название: Йолка
  • Тип: L&K sk
  • Номер: E-16
Про самодельную электронную систему.
Энтузиаст парусного спорта Mike Holden создал самодельную систему на базе Arduino для автоматического управления парусной яхтой. В конструкции также используются профессиональный 6-осевой инерционный датчик, электронный компас, линейный привод соединенный с румпелем, и 16-кнопочная клавиатура с жк-дисплеем. Испытания прошли успешно. Автопилот уверенно сохраняет заданную скорость, направление, и ведет судно даже против ветра.

PS стоимость самодельного устройства (сервы, адруино, электронный компас, гироскоп и.т.п., и собственно потраченные силы) выливается в стоимость заводского авторулевого.
А вот с датчиками можно попытаться сэкономить, например подключать простенький GPS с выходом NMEA например такой или какой-нибудь планшетник (нетбук) датчик ветра тоже поискать альтернативный.

ГШ

  • -
  • Сообщений: 4059
  • Уважуха: +200/-140
  • Название: SALACIA
  • Тип: Sunwind 20
  • Номер: М 150, -
http://svb24.com/en/category/autopilots.html
я там и брал. Симрад 290е, Pэймарин 370е. Еще доставка, но они при отправке в Россию убирают VAT - примерно то на то и выходит.
Григорий Шмерлинг

Илья МГУ

  • Сообщений: 3733
  • Уважуха: +285/-104
  • Название: "Котоярви"
  • Тип: большая байдарка
  • Номер: М597
Датчиков ветра с выходом NMEA полно, есть и дешёвые. Кому не лень, мониторьте ебей, всё там есть. Преимущество раймариновского - передача по seatalk, т.е. для переключения с трека на ветер не надо переключать NMEA
"Лучше нет для нас призванья, чем бесплодные скитанья..."      Ю. Визбор

Илья МГУ

  • Сообщений: 3733
  • Уважуха: +285/-104
  • Название: "Котоярви"
  • Тип: большая байдарка
  • Номер: М597
Датчиков ветра с выходом NMEA полно, есть и дешёвые. Кому не лень, мониторьте ебей, всё там есть. Преимущество раймариновского - передача по seatalk, т.е. для переключения с трека на ветер не надо переключать NMEA

Самостоятельно сделать блок управления автопилотом - затея малореальная. Самое сложное там, это отнюдь не программирование контроллера или реализация в деталях. Прежде чем к этому подойти, придётся провести огромный нир по разработке алгоритма работы. Он очень и очень непростой.
"Лучше нет для нас призванья, чем бесплодные скитанья..."      Ю. Визбор

ГШ

  • -
  • Сообщений: 4059
  • Уважуха: +200/-140
  • Название: SALACIA
  • Тип: Sunwind 20
  • Номер: М 150, -
У меня было такое ощущение: как бы здорово иметь возможность на лету программировать реакцию автопилота на ноутбуке - т.е. не отдельный блок, а чисто программное управление, да с удобным интерфейсом...  кривульки рисовать :) уверен что довольно быстро можно было бы нарисовать для разных ходовых режимов оптимальные варианты и затем только иногда их подстраивать.
Но еще более отчетливое ощущение - все равно этого не будет достаточно. Сам штоковый механизм не имеет необходимых свойств: нужен большой диапазон скоростей и усилий, чтобы механика могла рулить как рука - когда резко и с силой переложить, а когда и "пальчиком". Но это уже не подруливание, а рулежка.
Григорий Шмерлинг

Snick

  • Сообщений: 834
  • Уважуха: +46/-24
  • Название: ВЕКТОР
  • Тип: ПРОСТОР-М
  • Номер: MF 2
А если отвлечься от большинства возможностей высокоинтеллектуальных систем, и взять в качестве Тех.Зад. только одну их функцию - подъём на ветер одним галсом, то не получится ли ограничиться только флюгером с парой концевиков и исполнительным механизмом с ограничением угла поворота?
Слепить что-нибудь на базе автомобильных развалов? Тот-же механизм привода стеклоочистителя, ведь по сути - готовое сервоустройство.
Когда впервые за туманами запахло огнем
Он стоял за околицей и видел свой дом
Картошку в огороде и луг у реки
Он вытер слезу и сжал кулаки

CB

  • Сообщений: 2076
  • Уважуха: +68/-21
А вот с датчиками можно попытаться сэкономить, например подключать простенький GPS с выходом NMEA
Дорого, овчинка выделки не стоит. Имеет смысл использовать модельный сервопривод, аналоговый датчик поворота на флюгере (например, что-нибудь типа такого - http://elcompribor.ru/a3ubw_NewElement-6619, самодельный контроллер (разумеется, на готовой микросхеме  :) ). Все.
Задача - обеспечить заданный курс относительно ветра на время до часа, освобождая рулевого для хозяйственных работ и работ с парусами. Спит пусть на якоре или в дрейфе.
По стоимости комплектующих уложиться в (3-5)т.р.
Цитировать
Прежде чем к этому подойти, придётся провести огромный нир по разработке алгоритма работы. Он очень и очень непростой.
Обычный ПИ- или ПИД-регулятор. Параметры подобрать опытным путем, на воде.  Вначале сделать инерционность поболее, затем - уменьшать, пока не появится переходный процесс с колебаниями, немного увеличить. Воздействие имитировать работой штатного руля - руль на борт, авторулевой отрабатывает возврат на прежний курс. Возможно, придется обеспечить механическое демпфирование флюгера (связанный с ним жесткий флажок в относительно закрытом объеме). 
Смысл всей работы - переложить отладку авторулевого с капризной, хилой и непривычной механики на электронику.

Серж

  • Сообщений: 7715
  • Уважуха: +351/-348
  • Сергей Мирошник
  • Тип: самострой
  • Номер: М115
Модельный сервопривод вряд ли пойдет, он не любит постоянной нагрузки- будет много потреблять, перегреется и сгорит. Кстати, модельные сервы никто часами не гоняет, от силы 15-20 минут. Нужен привод самостопорящийся - с винтовой или червячной парой.

CB

  • Сообщений: 2076
  • Уважуха: +68/-21
Модельный сервопривод вряд ли пойдет, он не любит постоянной нагрузки- будет много потреблять, перегреется и сгорит.
Он же для балансирного серворуля - закрылка на руле авторулевого. Там усилия ведь небольшие (на механических авторулевых его флюгер ворочает). И этот сервопривод все-таки на самолетиках (на рули которых постоянно давит поток воздуха) работает.
Если ворочать сам румпель - надо где-то 600Н, приходим опять к готовой покупной системе.